Εισαγωγή στη μοντελοποίηση ελέγχου χωρίς μοντέλα για την εναλλαγή τροφοδοτικών
Ολοκληρωμένη προσέγγιση της μοντελοποίησης και του προσαρμοστικού ελέγχου
Στις αναφορές, προτείνεται το ακόλουθο γενικό μοντέλο:
y(k)-y(k-1)=φ(k-1)[u(k-1)-u(k-2)>(4-1)
Χωρίς απώλεια της γενικότητας, θεωρείται εδώ ότι η χρονική καθυστέρηση του ελεγχόμενου δυναμικού συστήματος S είναι 1, y (k) είναι η μονοδιάστατη έξοδος του συστήματος S και u (k -1) είναι η p-διαστάσεων. φ (k) είναι η χαρακτηριστική παράμετρος, η οποία εκτιμάται στο διαδίκτυο χρησιμοποιώντας έναν συγκεκριμένο αλγόριθμο ταυτότητας και το k είναι ο διακριτός χρόνος. Θα δούμε ότι στην ολοκληρωμένη διαδικασία ταυτοποίησης και ελέγχου της ταυτοποίησης σε πραγματικό χρόνο και της διόρθωσης ανατροφοδότησης σε πραγματικό χρόνο, το φ (k) έχει σημαντική μαθηματική και μηχανική σημασία.
Ενσωμάτωση μοντελοποίησης και ελέγχου ανατροφοδότησης σε πραγματικό χρόνο
Συγκεκριμένα, το πλαίσιο μας για την ενσωμάτωση της μοντελοποίησης και του ελέγχου ανατροφοδότησης έχει ως εξής:
(1) Με βάση τα δεδομένα παρατήρησης και τα γενικά μοντέλα
y(k)-y(k-1)=φ(k-1)[u(k-1)-u(k-2)]
Χρησιμοποιώντας τις κατάλληλες μεθόδους αποτίμησης, ελήφθη η αποτίμηση του φ (k -1).
(2) Μια απλή μέθοδος για να βρείτε την προβλεπόμενη τιμή του επόμενου βήματος, φ * (k), για το φ (k -1) πρέπει να πάρει
φ＊(k)=φ＊(k-1)
Όταν αναζητούμε νόμους ελέγχου, εξακολουθούμε να υποδηλώνουμε φ * (k) ως κοινωνικό φ (k).
(3) Εφαρμόστε τον νόμο ελέγχου στο σύστημα S για να αποκτήσετε μια νέα έξοδο bey (k +1). Έτσι αποκτήσαμε ένα νέο σύνολο δεδομένων {y (k +1), u (k)}.
Με βάση αυτό το νέο σύνολο δεδομένων, επαναλάβετε (1), (2) και (3) για να αποκτήσετε νέα δεδομένα {y (k +2), u (k +1)} και συνεχίστε με αυτόν τον τρόπο. Όσο το σύστημα S πληροί ορισμένες προϋποθέσεις, υπό τη δράση αυτής της διαδικασίας, η έξοδος y (k) του συστήματος S θα προσεγγίσει σταδιακά y 0.
